Coberta pela Mata Atlântica e habitada pelos índios Puris, a região, onde onde hoje é a cidade, era conhecida somente por tropeiros vindos da Côrte até fins do século XVIII. Com o descobrimento de minerais preciosos nas redondezas, intensificou-se a travessia do Rio Paraíba do Sul; por volta de 1784 às margens do mesmo rio, um cais de madeira foi denominado de Porto do Cunha. A então Vila, em 1880, foi reconhecida por lei como Município de São José de Além Paraíba e apenas em 1883 foi levada a categoria de Cidade. Em 1923 passou a ter o nome atual.